Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
Initialising ...
川妻 伸二; 三村 竜二; 淺間 一*
ROBOMECH Journal (Internet), 4, p.6_1 - 6_7, 2017/02
緊急時対応偵察ロボットの可搬性が重要であることは明らかであった。そのため、日本原子力研究所(現日本原子力研究開発機構: JAEA)が開発したRESQ-Aロボットも可搬性の考慮がなされていた。福島第一原子力発電所事故の発生後、JAEAが当初想定した現場状況に合うようにRESQ-Aロボットを改造した。しかしながら、実際の現場状況は想定を超えており、福島第一原子力発電所の操作員から情報を得て、更なる改造が必要となった。実際の状況は混乱していて、原子炉建屋内には瓦礫が飛散し、仮設のケーブルやホースが敷設されていたため、偵察ロボットは制限された通路を操作員が運べ、短時間で再組み立てを行え、更に保守時の操作員の被爆量提言のため、ケーブルやタイヤもはずせるようにしなければならなかった。JAEAは福島第一原子力発電所操作員の協力を得て、JAEA-3ロボットシステムの再改造を行なった。緊急時対応偵察ロボットが可搬性の観点から分割できるようにしなければいけないというのが教訓であり、緊急時対応偵察ロボットの分割に関する基本方針を策定した。
今村 俊幸; 徳田 伸二; 内藤 裕志*
Proc. of SARATOGA 1997, 2, p.1434 - 1443, 1997/00
本論文では、原研ですすめられている数値トカマク(NEXT)プロジェクトの中核をなすジャイロ運動論的粒子コードGYRO3Dコード並列化について報告している。我々は並列化において業界標準となりつつあるMPI(Message Passing Interface)を用いることで、可盤性を確保し様々な並列計算機上で動作可能なコード作成に成功した。我々の並列化したコードは中目黒に設置してある複合並列計算機中の4台で動作し、並列化効率は良好なものであった。いくつかのスカラ機上ではスーパリニアな性能向上が確認されたが、SR2201の模擬ベクトル機構との比較からキャッシュミスがその原因であり、GYRO3Dに内在する重要な問題であることが確認された。